１号機 では，推進効率はなかなか高い値が得られたものの，いくつかの問題を抱えていました．

• 左右の方向制御ができない． (そのため先端部にひもを付け水上から人間が向きを補正していた．)
• 出力が低い． (エアーモータは電気を使わないので漏電・感電の恐れが無いといった メリットはあるのですが，その後の調べで，自動車用のスタータモータ(セルモータ) の方が短時間でははるかに高出力であることがわかりました．)
• 防水性が悪い． (後部がハッチのようになっていて開閉するのですが，そこからの水洩れを防ぐのにとても苦労しました．)

そんなところに，ラッキーにも予算がついたので，今度は外部の業者に設計製作を依頼して ，上記の問題を解決する，以下のような２号機を製作することができました．

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Fig.1 　実験機概略図 (Schematic diagram of dolphin robot)

Fig.2 　実験機写真 (Photograph of dolphin robot)

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Fig.3 　ビデオその１(外観) (Video 1, outside)

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Fig.4 　ビデオその２(内部構造) (Video 2, inside)

この実験機は電気モータ駆動で， 自動車用のスタータモータとバッテリーを搭載しています． さらに，第１関節を駆動するモータとギアやクランクの部分ごと左右に 回転するような構造になっており， その角度もラジコンで操作できるようになっています． そのため１号機のように人が左右の方向を調節する必要はなくなっています． また，防水性を高めるため，機構全体をスッポリと特注のスイムスーツで覆っています． スイムスーツには防水ジッパーもついており，容易に内部をいじることができます． ビデオその２では，内部のアルミフレームなど内部構造が映っています． 水圧によるスイムスーツに変形を避けるために， アルミフレームの上からCFRPのカバー(ビデオ後半に映っている黒いものです)で覆います． その上からスイムスーツを着せます． 機構後部の第１関節近辺では， リング状の FRP を布を使ってつなぎ合わせてジャバラ状にしたものをかぶせています (ビデオ後半に映っている青いところです)．

遊泳の様子のビデオを以下にお見せします．

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Fig.5 　ビデオその３(遊泳の様子) (Video 3, swimming)

胴体に白い線が引かれていますが，これは推進速度を計測するための 目印です． ２号機では出力が上がったため１号機より速くなり， 最高で約1.9m/sで泳ぐようになりました． これは水泳の自由形のオリンピック選手並のスピードです． 推進効率に関しては大体１号機と同程度の結果が得られています． 現在，より詳細に実験データを収集しています．